Este trabalho aborda a temática de formação inicial de professores na perspectiva inclusiva. Desse modo, analisa as percepções enunciadas por licenciandas em Pedagogia, durante o processo de desenvolvimento de uma ação didática formativa, quanto ao planejamento de ensino subsidiado pelo Desenho Universal para a Aprendizagem (DUA). Emprega a pesquisa colaborativa como encaminhamento metodológico e utiliza como instrumento de coleta de dados questionário inicial e final, registros dos estudantes em um caderno de anotações, notas de campo, gravação das falas durante os encontros e as atividades pedagógicas desenvolvidas no curso. Os dados foram organizados por meio de episódios dentre os quais foi selecionado para este trabalho a apresentação do desenvolvimento de uma atividade pedagógica “Confecção de crachá”. Dentre os principais resultados e discussões destaca que: os Princípios do DUA estão articulados com os objetivos e com as estratégias para uma prática pedagógica inclusiva, a atividade pedagógica desenvolvida no curso de extensão propiciou uma análise da prática pedagógica na perspectiva inclusiva, tendo em vista a organização do ensino que satisfaça as necessidades de aprendizagens dos alunos. Somado a isso, defende-se que os princípios do DUA correspondem às necessidades formativas e prático-pedagógicas, para com a busca da aprendizagem dos alunos no contexto da inclusão educacional. Em posse desses conhecimentos pedagógicos, os futuros docentes percebem e planificam, em suas atividades, múltiplas formas de apresentação, estudo e avaliação de um conteúdo a ser apropriado pelos alunos.